發展沿革
道爾野戰防空系統由前蘇聯安泰聯合體（蘇聯解體後，成為阿爾瑪茲·安泰設計局）研制，其論證工作始于70年代末，在當時就把對空目标瞄準21世紀前後的先進空襲目标，尤其是各種低空飛行的精确制導武器。從作戰用途來看，道爾防空導彈可以看作是薩姆-8防空導彈的後繼型号，用來取代薩姆-8防空導彈。1984年設計定型時的系統稱為道爾，該系統于1986年裝備前蘇聯陸軍部隊。在基本型出現之後，安泰公司又發展了改進型-道爾導彈系統型（俄羅斯代号為9K330/9K331，導彈代号為9M331）。之後又出現了更先進的道爾M1A與道爾M1T系列。
現俄羅斯陸軍裝備至少超過300部道爾系統，基本為M1型。道爾防空導彈系統主要裝備在俄陸軍坦克兵師與摩托化步兵師的防空導彈團（每個團裝備20輛），用采銜接薩姆-10、薩姆-11防空導彈與通古斯卡彈炮合一近程防空系統之間的防空間隙區。蘇聯解體後烏克蘭、白俄羅斯、阿塞拜疆等國均有獲得，并外銷中國、委内瑞拉、希臘、埃及、塞浦路斯和伊朗。
設計特點
道爾防空導彈的基本型代号為9M330，但俄羅斯主要投入使用的是改進型9M331，9M331導彈主要技術指标：彈重167幹克、彈長2895毫米、彈徑235毫米、翼展650毫米。戰鬥部為高能破片式，重17千克，破片數1870塊，每塊約3克，飛散角約40度，殺傷半徑15米，引信X波段無線電近炸脈；中體制引信，作用距離10～20米，機動過載達到30g，工作壽命50次接通，使用年限10年（無需檢測），導彈模塊重1017千克（含導彈）。9M331導彈由5個艙段組成：從彈頭至彈尾依次是整流罩艙、控制艙、儀器艙、發動機艙和彈翼組合艙，呈鴨式氣動布局。
彈頭為尖形旋轉體，由便于無線電引信發射天線工作的透波材料制成；控制艙為錐形，内部的舵隔框上裝有4個燃氣舵機，其上的4個差動舵面通過偏轉改變燃氣控制力矩，為導彈垂直發射後迅速轉彎提供條件，同日寸亦可通過舵面差動實現導彈滾動穩定；儀器艙裡裝有彈上無線電控制設備、自動駕駛儀、無線電引信、化學電源、電機變流器、戰鬥部及保險.執行機構；發動機艙為單室雙級推力固體火箭發動機，一級工作時間約4秒，二級工作時間約8秒，在發動機工作後約4秒将導彈推進到850米/秒的最大飛行速度；彈翼組合艙可相對于縱軸自由轉動，其轉動程度取決于作用在彈翼上的氣動力不對稱性。
道爾導彈系統的9M331導彈采用單室雙推力發動機，在飛行初段4秒鐘以内其最大飛行速度雖然僅為850米/秒，但發動機續航時間達12秒，所以，其主動飛行距離可達9～10千米，可應對速度700米/秒、機動過載達10g的空襲目标，攻擊距離最遠達到12千米。道爾導彈系統系統可配兩種導彈：一種是無線電指令制導導彈，另一種是主動雷達尋的制導的導彈。前者供出口用，後者供國内用。道爾導彈系統的新改型道爾導彈系統A的最大作戰距離和高度分别增加到15幹米和9千米。
導彈系統
整個道爾系統集中于1部裝甲車上，與戰車配套使用的裝備有：團用指揮車、團用目标指示雷達、連用指揮車、導彈模塊2個（導彈和發射箱）、運輸裝填車（包括成套索具、配套發電機等）、運彈車、連級技術維護車、團級技術維護車、機械維修車、全套備件車、模拟訓I練車、綜合測試車等。道爾導彈系統的履帶式裝甲戰車底盤是該武器系統的重要組成部分，用于配置戰車設備和儀器，保證武器系統具有高度越野性能和快速機動能力，并向武器系統提供220伏、400赫茲的交流電。該底盤重26噸，極限載荷11噸，行駛最大爬升角35度，越過壕溝寬度2米，涉水深度1米。
作戰系統
道爾導彈系統将導彈、雷達、制導站集中在一輛自行式履帶裝甲車上。從總體構成上看，整個道爾導彈系統戰車分成兩大部分，一部分是導彈與雷達天線等的組合，一部分是裝甲戰車底盤（含制導站顯示與控制台）。其具體構或包括目标搜索雷達和天線穩定設備、敵我識别裝置、制導雷達和電視一光學瞄準設蚤、垂直自動發射裝置、專用數字計算機、司指揮車的連接設備、一次電源配電設備、定向定位和導航設備、操作和信号控制設備、戰車設備功能檢測裝置、信息顯示設備、液冷和加熱設備、空氣冷卻設備、超壓設備、文件記錄設備、模—數和數—模轉換器、履帶裝甲底盤和戰車電源設備、生命保障設備、
通信設備、防火設備、觀測儀器、備件工具和附件等20多個部分。
戰車通常具有6種工作狀态：戰鬥作業狀态、自動和手動功能檢測狀态、校飛工作狀态、運動目标和導彈控制狀态、電子目标狀态，以滿足作戰、各種參數調整檢測和臨戰訓練的需要。在實施作戰時，通常包括以下階段：接通供電設備、設備功能檢查、搜索發現目标、外推目标軌迹、分析判斷空情、截獲跟蹤目标、導彈發射準備、發射制導導彈、導彈擊毀目标。
指揮系統
道爾導彈系統的目标搜索雷達、制導站和導彈模塊構成了作戰裝備的主體部分，目标搜索雷達和制導站的天線部分以及2個導彈模塊（8枚導彈）、電視光學瞄準設備組構成了一個結構緊湊的轉塔式整體，位于戰車底盤上；其他顯示控制台等設備、設施則位于戰車底盤裡。轉塔的一端裝有目标搜索雷達天線（弧形面、長條網狀式，行軍日寸可放平），另一端是制導雷達天線（方形體），制導雷達天線的左面帶藍色圓口的柱狀體為制導站的電視光學瞄準設備；導彈模塊隐裝在中部（從外觀上看不出導彈模塊的位置），整個轉塔可360度轉動。
目标搜索雷達用于戰車行進或停止期間，對給定空間進行圓周搜索、探測、跟蹤，測量空中目标的方位角、高低角和距離坐标，并與敵我識别器配合識别已發現目标，同時跟蹤9個目标航迹和1個有源幹擾，自行分析判斷敵空中目标的威脅程度，并按危險程度進行排序，為制導雷達提供目标指示信息。制導站配備相控陣雷達，用于補充搜索和自動跟蹤1～2個目标，同時可自動捕獲、跟蹤2枚導彈并給其發送控制指令制導2枚導彈攻擊1個或2個空中目标。電視光學瞄準系統用于在氣象能見距離條件下，顯示、觀測其作用距離（21千米左右）内的空中目标，輸出形成目标偏離空間電軸的角度誤差，在角度上列目标進行跟蹤，提高對低空超低空目标的跟蹤能力。
保障系統
每個導彈模塊由1個運輸發射箱和4枚道爾導彈組成，每輛戰車上裝2個導彈模塊，是道爾導彈系統的核心組成部分。導彈用于直接摧毀空中目标，運輸發射箱用于存放、運輸和發射導彈。運輸發射箱由發射箱殼體，前、後蓋，前、中、後隔框，可擊穿防護蓋，運輸僞裝固定基座，起吊組件，電接頭機構，導軌等構成；箱内分隔成4個裝有發射彈射裝置及接插件的單獨部分，彈射裝置由火藥、活塞、活塞杆、彈簧、剪切銷等部分組成。導彈裝入箱内後充以幹燥空氣密封。
作戰過程
作戰中，道爾導彈的基本工作過程具有5個階段：發射準備、彈射離架、轉向目标、控制飛行、摧毀目标。目标搜索雷達将目标信息指示給制導雷達，在制導雷達穩定跟蹤目标後即發出發射準備的信息，借助戰車上的自動發射裝置在5～6秒内完成戰車和導彈的功能檢測，車上電源向彈上設備輸電，并向彈上自動駕駛儀輸入導彈轉彎指令（該指令在導彈飛行時自主産生）。根據“發射”指令，彈上電源啟動，起爆彈射器将導彈垂直彈射到15至20米時，根據轉彎自主指令在燃氣舵作用下彈體轉彎，發動機稍超前已開始工作，使導彈即刻加速飛行。
制導雷達自動截獲導彈并轉入自動跟蹤狀态，并向導彈發送控制指令将其引向目标，制導站輻射一束探測脈沖并根據發射信号采實現目标跟蹤；在瞄準目标時刻，制導站發送控制指令和詢問脈沖給導彈，彈上應答機發出應答信号後，制導站就根據該應答信号形成導彈的跟蹤誤差信号，按此信号，戰車專用計算機計算出控制指令并通過指令發送設備将此指令發送到彈上自動駕駛儀，以确保對導彈的精确制導。當導彈接近目标達到戰鬥部有效殺傷距離時，無線電引信便适時引爆戰鬥部将目标摧毀。
國産道爾防空導彈
4月10日，央視《軍事報道》節目播出了解放軍第41集團軍某防空團新型野戰防空導彈系統的畫面。從外形上看，該新型防空導彈系統與俄制"道爾M1"非常相似，很可能就是國産化的道爾M1防空導彈系統，網絡上流傳的編号是"紅旗17"。
道爾M1是前蘇聯"安泰"設計局在1980年代研制的野戰防空導彈系統，1986年開始裝備部隊，北約編号為SA-15，在蘇聯解體前生産了大約300輛。道爾M1野戰防空導彈系統主要裝備于陸軍坦克師、機械化步兵師的防空團，每團大約裝備20輛，用于銜接"山毛榉"中程地空導彈與"通古斯卡"彈炮合一近程防空系統的射程空隙。
在誕生之初，道爾M1在世界同類防空導彈系統中，是唯一采用三坐标搜索雷達、具備垂直發射、同時攻擊兩個目标能力的先進近程防空系統。
而道爾M1最令人稱道的是，它将搜索雷達、火控雷達、光電瞄準設備和導彈發射系統集成在一個履帶式底盤上，單車即具備完整的防空作戰能力。道爾M1最具革命性的戰術意義是，能夠在行進中搜索、瞄準目标，短促停車即可發射導彈，這樣道爾M1就能為機械化部隊提供射程較大的伴随防空保護，可以對抗使用地獄火反坦克導彈的美軍阿帕奇攻擊直升機。道爾M1探測到目标至發射導彈的反應時間是5-8秒，這個指标已可與艦載近防系統相媲美。
