早期事迹
姚廣孝是長洲人，家族世代行醫。1348年（至正八年），年僅十四歲的姚廣孝剃度出家，法名道衍。後來，姚廣孝拜道士席應真為師，學習陰陽術數。
1375年（洪武八年），姚廣孝以通儒僧人的身份被明太祖召入京師，但卻沒被授為僧官，隻獲賜僧衣。
随侍燕王
1382年（洪武十五年），馬皇後病逝，明太祖挑選高僧随侍諸王，誦經祈福。當時，道衍得到僧錄司左善世宗泐的舉薦，并與燕王朱棣相談甚歡，便要求随朱棣前往北平。姚廣孝到北平後，任慶壽寺住持，時常出入燕王府，與朱棣密談。
1398年（洪武三十一年），明太祖駕崩，建文帝繼位，并實行削藩之策。周王朱橚、湘王朱柏、代王朱桂、齊王朱榑、岷王朱楩相繼獲罪，被廢除藩國。姚廣孝密勸朱棣起兵，朱棣道：“百姓都支持朝廷，怎麼辦？”姚廣孝答道：“臣隻知道天道，不管民心。”
後來，姚廣孝向朱棣推薦相士袁珙、蔔者金忠，使朱棣逐漸下定決心。朱棣暗中拉攏軍官，勾結部隊，并招募勇士。而姚廣孝則在燕王府後苑訓練兵馬，還修建厚牆環繞的地穴，打造軍器，用飼養的鵝鴨來掩蓋聲音。
靖難建功
1399年（建文元年）六月，燕王府護衛百戶倪諒告發朱棣謀反，朝廷下令逮捕燕王府官屬。都指揮張信暗中向朱棣報信，朱棣便決定立即起兵，并以誅殺齊泰、黃子澄為名，号稱奉天靖難。姚廣孝則輔佐世子朱高熾留守北平。
同年十月，朱棣襲取大甯（今内蒙古甯城），南軍主帥李景隆趁機圍攻北平。姚廣孝指揮将士守衛城池，擊退南軍的進攻，又在夜間将士兵用繩子吊出城外，與朱棣的援軍内外夾攻，大破南軍。李景隆、平安相繼敗退。
1400年（建文二年），朱棣圍困濟南三個月，難以破城。姚廣孝讓人傳信給朱棣，道：“将士已經疲憊了，還是班師吧。”朱棣于是退回北平。後來，燕軍又在東昌（今山東聊城）戰敗，大将張玉戰死，朱棣再次退軍。
當時，朱棣本打算稍作休整，但在姚廣孝的極力勸谏下，繼續進軍，擊敗盛庸，攻破西水寨。後來，姚廣孝對朱棣道：“不要去攻打城池，應迅速直取京師。京師兵力單薄，一定能攻克。”朱棣采納他的建議，在淝水、靈璧連敗南軍，并渡江進入京師。
輔佐朝政
1402年（建文四年），朱棣稱帝，是為明成祖。姚廣孝被任命為僧錄司左善世。1404年（永樂二年），姚廣孝拜資善大夫、太子少師，并複姓為姚，賜名廣孝。明成祖每次與姚廣孝交談，都稱他為少師，而不直呼其名。
後來，明成祖命姚廣孝蓄發還俗，被姚廣孝拒絕。明成祖又賜他府邸、宮女，姚廣孝仍不接受，隻是居住在寺廟中，上朝時便穿上朝服，退朝後仍換回僧衣。他到蘇湖赈災時，前往長洲，将獲賜的黃金全部分發給宗族鄉人。
此後，明成祖往來于南京、北京之間，并幾次征伐蒙古，姚廣孝都留在南京，輔佐太子朱高熾監國。1407年（永樂五年），姚廣孝又奉命教導皇長孫朱瞻基。
病逝
1418年（永樂十六年），姚廣孝病重，不能上朝，居住在慶壽寺中。成祖數次前去探視，并賜金睡壺。不久，姚廣孝病逝，終年八十四歲。成祖廢朝二日，以僧人的禮制安葬姚廣孝，追贈他為推誠輔國協謀宣力文臣、特進榮祿大夫、上柱國、榮國公，賜谥恭靖，還親自為他撰寫神道碑銘。 1425年（洪熙元年），明仁宗追贈姚廣孝為少師，将他的靈位放在明成祖的宗廟中。1530年（嘉靖九年），明世宗又将姚廣孝的靈位從太廟移到大興隆寺，命太常寺春秋兩次祭祀。
著作
姚廣孝曾作為監修官，主持重修《明太祖實錄》，又與解缙等人纂修《永樂大典》。
姚廣孝的著作主要有《逃虛子詩集》十卷，續集及補遺各一卷，《逃虛類稿》五卷、《道餘錄》《淨土簡要錄》《佛法不可滅論》及《諸上善人詠》各一卷。
人物評價
朱棣：① 廣孝器宇恢弘，性懷沖澹。初學佛名道衍，潛心内典，得其阃奧，發揮激昂，廣博敷暢，波瀾老成，大振宗風，旁通儒術，至諸子百家無不貫穿，故其文章闳嚴，詩律高簡，皆超絕塵世。雖名人魁士心服其能，每以不及也。② 廣孝德全始終行通神明，功存社稷，澤被後世，若斯人者，使其栖栖于草野不遇其時以輔佐興王之運，則亦安得播聲光于宇宙垂功名于竹帛哉。
張廷玉：① 道衍未嘗臨戰陣，然帝用兵有天下，道衍力為多，論功以為第一。② 惠帝承太祖遺威餘烈，國勢初張，仁聞昭宣，衆心悅附。成祖奮起方隅，冒不韪以争天下，未嘗有萬全之計也。乃道衍首贊密謀，發機決策。張玉、朱能之輩戮力行間，轉戰無前，隕身不顧。于是收勁旅，摧雄師，四年而成帝業。意者天之所興，群策群力，應時并濟。諸人之得為功臣首也，可不謂厚幸哉！
轶事典故形如病虎
姚廣孝早年曾遊覽嵩山寺，相士袁珙對他道：“你是個奇特的僧人！眼眶是三角形，如同病虎一般，天性必然嗜好殺戮，是劉秉忠一樣的人！”姚廣孝大喜。
賦詩懷古
姚廣孝曾在丹徒北固山，賦詩緬懷古賢，以抒志向。詩道：“谯橹年來戰血幹，煙花猶自半凋殘。五州山近朝雲亂，萬歲樓空夜月寒。江水無潮通鐵甕，野田有路到金壇。蕭梁帝業今何在？北固青青客倦看。”同行的僧人宗泐聽後，道：“這豈是佛家弟子說的話！”姚廣孝笑而不語。
妙解落瓦
成祖起兵之時，突有暴風雨來臨，将王府的檐瓦吹落在地。風吹落瓦在當時被視為不祥之兆，因此成祖不禁變色。姚廣孝道：“這是吉兆啊！自古飛龍在天，必有風雨相從。王府的青瓦堕地，這預示着殿下要用上皇帝的黃瓦了。”
和尚誤矣
姚廣孝到蘇湖赈災時，曾到長洲見姐姐，姐姐卻閉門不見，便又拜訪故友王賓。王賓也不肯相見，隻是讓人傳話道：“和尚誤矣，和尚誤矣。”姚廣孝再去見姐姐，卻又遭到責罵，不禁惘然。
史籍記載
《明史·卷一百四十五·列傳第三十三》
影視形象
1997年《永樂大帝》，陸丁裕飾演道衍
2001年《三少爺的劍》，劉大剛飾演道衍
2005年《大明天子》，劉威飾演道衍
2009年（鄭和下西洋》，杜雨露飾演姚廣孝
2011年《洪武三十二》，劉江飾演道衍
墓葬紀念
姚廣孝墓塔
姚廣孝墓塔位于北京房山區常樂寺村北，建于明代永樂年間，為八角九級密檐式磚塔，高約33米。塔前立有明成祖朱棣“敕建姚廣孝神道碑”一座，碑立于宣德元年（1426年），高4米，寬1.1米，厚0.33米。須彌座塔基束腰部分雕壽字紋和花卉，四正面雕假門，四側面雕假窗。正面門楣之上嵌方石一塊，其上楷書：“太子少師贈榮國恭靖公姚廣孝之塔”。塔身往上是九層疊澀檐，各角均懸銅鈴，風吹作響，聲音悠揚。墓塔整體結構勻稱，塔身上的花卉圖案别緻，且雕刻精細。整個塔身輪廓清秀而挺拔，充分體現出明代塔的建築風格。2013年3月，姚廣孝墓塔被國務院列為第七批全國重點文物保護單位。
