簡介
利用履帶行走的動臂旋轉起重機。
履帶式起重機，是一種高層建築施工用的自行式起重機。
履帶接地面積大，通過性好，适應性強，可帶載行走，适用于建築工地的吊裝作業。可進行挖土、夯土、打樁等多種作業。但因行走速度緩慢，轉移工地需要其他車輛搬運。
組成
履帶式起重機由動力裝置、工作機構以及動臂、轉台、底盤等組成。
動臂
為多節組裝桁架結構，調整節數後可改變長度，其下端鉸裝于轉台前部，頂端用變幅鋼絲繩滑輪組懸挂支承，可改變其傾角。
也有在動臂頂端加裝副臂的，副臂與動臂成一定夾角。起升機構有主、副兩卷揚系統，主卷揚系統用于動臂吊重，副卷揚系統用于副臂吊重。
轉台
通過回轉支撐裝在底盤上，可将轉台上的全部重量傳遞給底盤，其上裝有動力裝置、傳動系統、卷揚機、操縱機構、平衡重和機棚等。動力裝置通過回轉機構可使轉台作360°回轉。回轉支承由上、下滾盤和其間的滾動件(滾球、滾柱)組成，可将轉台上的全部重量傳遞給底盤，并保證轉台的自由轉動。
底盤
包括行走機構和行走裝置：前者使起重機作前後行走和左右轉彎；後者由履帶架、驅動輪、導向輪、支重輪、托鍊輪和履帶輪等組成。動力裝置通過垂直軸、水平軸和鍊條傳動使驅動輪旋轉，從而帶動導向輪和支重輪，使整機沿履帶滾動而行走。
參數
有起重量或起重力矩。選用時主要取決于起重量、工作半徑和起吊高度，常稱“起重三要素”，起重三要素之間，存在着相互制約的關系。其技術性能的表達方式，通常采用起重性能曲線圖或起重性能對應數字表。
履帶式起重機的特點是操縱靈活，本身能回轉360度，在平坦堅實的地面上能負荷行駛。由于履帶的作用，可在松軟、泥濘的地面上作業，且可以在崎岖不平的場地行駛。在裝配式結構施工中，特别是單層工業廠房結構安裝中，履帶式起重機得到廣泛的使用。履帶式起重機的缺點是穩定性較差，不應超負荷吊裝，行駛速度慢且履帶易損壞路面，因而，轉移時多用平闆拖車裝運。
在結構安裝工程中常用的國産履帶式起重機，主要有以下幾種型号：W1一50、W1一100、W2一100、西北78D等。此外，還有一些進口機型。
W1一50型
最大起重量為100KN（10t），液壓杠杆聯合操縱，吊杆可接長到18m，這種起重機車身小，由教材表6—1可知，履帶架寬度M=2.85m，機尾到回轉中心距離A=2.9m，自重輕，速度快，可在較狹窄的場地工作，适用于吊裝跨度在18m以下，安裝高度在10m左右的小型廠房和做一些輔助工作，如裝卸構件等。
W1一100型
最大起重量為150KN（15t），液壓操縱，與W1一50型相比，這種起重機車身較大，由表6—1可知，履帶架寬度M=3.2m，機尾到回轉中心距離A=3.3m，速度較慢，但由于有較大的起重量和接長的起重臂，适用于吊裝跨度在18m~24m的廠房。
W1一200型
最大起重量為500KN（50t），主要機構由液壓操縱，輔助機械用杠杆和電氣操縱，吊杆可接長到40m，這種起重機車身特别大，由表6—1可知，履帶架寬度M=4.05m，機尾到回轉中心距離A=4.5m，适用于大型工業廠房安裝。
穩定性
履帶式起重機超載吊裝時或由于施工需要而接長起重臂時，為保證起重機的穩定性，保證在吊裝中不發生傾複事故需進行整個機身在作業時的穩定性驗算。驗算後，若不能滿足要求，則應采用增加配重等措施。
在下圖所示的情況下(起重臀與行駛方向垂直)，起重機的穩定性最差。此時，以履帶中心點為傾複中心，驗算起重機的穩定性。
①當僅考慮吊裝荷載，不考慮附加荷載時起重機的穩定性應滿足：
穩定力矩G1L1+G2L2+G0L0—G3L3
K1=————=——————————≥1.4
傾複力矩（Q+q)+（R—L2）
②考慮吊裝荷載及所有附加荷載時，應滿足下式要求
G1L1+G2L2+G0L0—G3L3—MF—MG—ML
K2=——————————————————≥1.15
（Q+q)+（R—L2）
以上兩式中，K1、K2為穩定性安全系數。為計算方便，“傾複力矩”取由吊重一項所産生的傾複力矩；而“穩定力矩”則取全部穩定力矩與其它傾複力矩之差。在施工現場中，為計算簡單，常采用K1驗算。
式中：G0——平衡重；由于機身長，行駛時的轉彎半徑較大。
G1——機身可轉動部分的重量：
G2——機身不轉動部分的重量；
G3——起重臂重量(起重臂接長時，為接長後重量)；
Q——吊裝荷載(構件及索具重量)，
q——起重滑輪組及吊鈎重量；
L1——G1重心至A點的距離；
L2——G2重心至A點的距離；
L3——G3重心至A點的距離；
L0——G0重心至A點的距離；
MF——風載引起的傾複力矩。一般在6級風以上時不進行高空作業，6級風以下時，臂長L<25m可不考慮MF。MF可按下式計算
MF=W1h1十W2h2十W3h3
W1、W2、W3——作用于相應部位的風荷載；
MG——構件下降時刹車慣性力引起的傾複力矩，可按下式計算
MG=PG（R—L2）=Q.v(R—L2)/g.t
PG——慣性力，
v——吊鈎下降速度(m/s)，取吊鈎起重速度的1．5倍；
g——重力加速度，9．8m/s2；
t——從吊鈎下降速度v變到0所需的制動時間(取1s)。
ML——起重機回轉時的離心力引起的傾複力矩，可按下式計算
PL——離心力
n——起重機回轉速度，取1r/min，
h——所吊構件于最低位置時，其重心至起重臂頂端的距離。
h3——停機面至起重臂頂端的距離。
構造組成
履帶式起重機構造組成
履帶式起重機是在行走的履帶底盤上裝有起重裝置的起重機械，是自行式、全回轉的一川起重機，如圖3-7所示。這種起重機具有操作靈活、使用方便、在一般平整堅實的場地上可以載荷行駛和作業的特點。履帶式起重機是結構吊裝工程中常用的起重機械。
履帶式起重機按傳動方式不同可分為機械式（QU）、液壓式（QUR）和電動式（QUD）三種。常用液壓式，電動式不适用于需要經常轉移作業場地的建築施工。
二、性能指标
三、安全操作
（1）起重機應在平坦堅實的地面上作業、行走和停放。在正常作業時，坡度不得大于3度，并應與溝渠、基坑保持安全距離。
（2）起重機啟動重點檢查項目應符合下列要求：
1）各安全防護裝置及各指示儀表安全完好；
2）鋼絲繩及連接部位符合規定；
3）燃油、潤滑油、液壓油、冷卻水等添加充足；
4）各連接件無松動。
（3）起重機啟動前應将主離合器分離，各操縱杆放在空擋位置，并應按照規定啟動内燃機。
（4）作業時，起重臂的最大仰角不得超過出廠規定。當無資料可查時，不得超過78度。
（5）在起吊載荷達到額定起重量的90%及以上時，升降動作應慢速進行，并嚴禁同時進行兩種及以上動作。
（6）采用雙機擡吊作業時，應選用起重性能相似的起重機進行。擡吊時應統一指揮，動作應配合協調。載荷應分配不公合理，單機的起吊載荷不得超過允許載荷的80%。在吊裝過程中，兩台起重機的吊鈎滑輪組應保持垂直狀态。
（7）當起重機如需帶載行走時，載荷不得超過允許起重量的70%，行走道路應堅實平整重物應在起重機正前方向。重物離地面不得大于500mm，并應拴好拉繩，緩慢行駛。嚴禁長距離帶載行駛。
（8）起重機行走時，轉變不應過急；當轉彎半徑過小時，應分次轉變；當路面凹凸不平時，不得轉彎。
（9）起重機上下坡道時應無載行走，上坡時應将起重臂仰角适當放小，下坡時應将起重臂仰角适當放大。嚴禁下坡空擋滑行。
保養
履帶行走裝置容易損壞，須經常加油檢查，清除污穢。因起重機在負載時對地面的單位壓力較大，一般應在較堅實的和較平整的地面上工作。必要時，鋪設石料、枕木、鋼闆或特制的鋼木路基箱等，提高地面承載能力。
故障
履帶起重機行走跑偏的故障原因分析行走跑偏是履帶起重機的常見故障，造成行走跑偏的原因很多履帶起重機行走，特别是在工地上，因缺乏測量儀表和試驗裝置，分析起來比較困難。下面結合實例對履帶起重機的跑偏原因和判斷方法作一下介紹。
某一履帶起重機的故障現象為前進時向右跑偏，後退時不跑偏，且大油門時跑偏嚴重。
履帶起重機的行走系統主要由機械部分（包括驅動輪、導向輪、托鍊輪、支重輪、履帶）和液壓驅動部分組成。維修時，應本着先易後難的原則，先分析一下機械部分。
機械部分主要檢查兩個方面，一是兩條履帶是否平行；二是驅動輪、導向輪、托鍊輪、支重輪的中心線是否重合。這兩者的任何一方有問題，都會造成行走跑偏，但現象應是前進和後退都跑偏，而該車隻是前進時跑偏，故可判定故障不是機械部分引起的。此時需對液壓部分進行分析。
當推動操縱手柄5時，操縱手柄向制動器1提供壓力油，打開制動器，同時，操縱手柄向主閥4提供壓力油，推動主閥閥芯動作，主閥向馬達2提供壓力油，馬達運轉，從而驅動行走減速機運轉，實現履帶起重機的行走。制動閥則起到停車液壓制動、下坡限速等作用。從整個行走液壓系統來看，馬達、制動閥、主閥和操縱手柄等元件中的任何一個出了故障，都會造成行走跑偏。根據經驗，故障率由高至低的順序為馬達、操縱手柄、主閥和制動閥，下面依次進行分析。
馬達的故障主要表現為内洩量大，若是右側的馬達内洩量大，容積效率降低，将會造成右側馬達轉速低于左側馬達，而這種情況将造成前進後退都向右跑偏，因此可判定不是馬達的故障。為證實這個判定，将右側馬達的洩油口打開，做行走試驗，發現液壓油從洩油口緩緩外溢，證明内洩量正常，可确認馬達沒有故障。
操縱手柄的常見故障為閥的内洩量大，提供給主閥的先導壓力偏低，造成主閥沒有完全開啟，輸送給馬達的液壓油流量小而造成跑偏。前進和後退由操縱手柄中的兩個獨立的閥芯控制，将操縱手柄控制前進、後退的兩個出油口調換，若是出現後退跑偏、前進時不跑偏的現象，則證明操縱手柄有故障。調換後試驗，發現依然是前進時向右跑偏，後退時不跑偏，說明不是操縱手柄的問題。
主閥的常見故障為閥内洩漏量大，造成流量損失大；或液壓系統不清潔，造成閥芯卡滞，閥口開啟不完全，流量小。因前進和後退均由主閥中的同一閥芯完成，若是閥内洩漏量大，前進和後退都應跑偏，因此可判定主閥内洩漏量大的故障可能性很小。為分析主閥閥芯是否卡滞，調換一下管路，将控制左馬達的主閥出油口接到右馬達，控制右馬達的主閥出油口接到左馬達，若主閥有問題，跑偏方向将改變，行走試驗後故障現象沒有變化，可證明主閥并無問題。
制動閥的常見故障為閥内洩漏量大或閥芯動作不到位。若是閥内洩漏量大，前進和後退都應跑偏，經判定閥内洩漏量大的故障可能性很小。若閥芯被雜物卡滞或閥内節流口堵塞導緻閥芯動作不到位，閥口開度小，液壓油通過量小，而造成跑偏，大油門時壓力和流量損失大，跑偏就會嚴重。
為此，在左、右主閥的進油口（P口）各接一測壓表做行走試驗，發現後退時左、右壓力基本一樣。但前進時若是小油門，左、右壓力相差不大；若是大油門，右邊壓力比左邊高出幾兆帕，這說明制動閥控制前進方向的閥芯動作不到位，通油不暢。小油門時液壓油流量小，壓力和流量損失較小，大油門時的壓力和流量損失較大，故而造成前進時向右跑偏，後退時不跑偏，且大油門時跑偏嚴重的故障現象。
拆檢制動閥，發現控制前進方向的節流口被雜物堵塞，清洗後故障随即消失。
由以上分析可知，對于履帶起重機的行走跑偏故障，原因很多，可全盤考慮各種可能因素，然後逐項分析判定，并通過測量和試驗來确認，逐項排除，以找到真正的原因。
裝置
履帶式起重機的安全裝置
（1）起重量指示器（角度盤，也叫重量限位器）
裝在臂杆根部接近駕駛位置的角度指示，它随着臂杆仰角而變化，反映出臂杆對地面的夾角，知道了臂杆不同位置的仰角，根據起重機的性能表和性能曲線，就可知在某仰角時的幅度值、起重量、起升高度等各項參考數值。
（2）過卷揚限制器（也稱超高限位器）
裝在臂杆端部滑輪組上限制鈎頭起升高度，防止發生過卷揚事故的安全裝置。它保證吊鈎起升到極限位置時，能自動發出報警信号或切斷動力源停止起升，以防過卷。
（3）力矩限制器
力矩限制器是當荷載力矩達到額定起重力矩時就自動切斷起升或變幅動力源，并發出禁止性報警信号的安全裝置，是防止超載造成起重機失穩的限制器。
（4）防臂杆後仰裝置和防背杆支架
防臂杆後仰裝置和防背杆支架，是當臂杆起升到最大額定仰角時，不再提升的安全裝置，它防止臂杆仰角過大時造成後傾。
操作
履帶式起重機操作時應注意：
1．起重機自重大，接地壓力高，作業時重心變化大，應在平坦堅實的地面上作業、行走和停放。
2．為保證起重機的正常使用，在起重機作業前必須按照以下要求進行檢查：
(1)各安全防護裝置及各指示儀表齊全完好；
(2)鋼絲繩及連接部位符合規定；
(3)燃油、潤滑油、液壓油、冷卻水等添加充足；
(4)各連接件無松動。
3．起重機啟動前應将主離合器分離，各操縱杆放在空擋位置，并應參照内燃機操作安全交底啟動内燃機。
4．内燃機啟動後，應檢查各儀表指示值，待運轉正常再接合主離合器，進行空載運轉，順序檢查各工作機構及其制動器，确認正常後，方可作業。
5．作業時，俯仰變幅的起重臂的最大仰角不得超過出廠規定。當無資料可查時，不得超過78°，以防止起重臂後傾造成重大事故。
6．起重機的變幅機構一般采用蝸杆減速器和自動常閉帶式制動器，這種制動器僅能起到輔助作用，如果操作中在起重臂未停穩前即換檔，由于起重臂下降的慣性超過了輔助制動器的摩擦力，将造成起重臂失控摔壞的事故。所以，起重機變幅應緩慢平穩，嚴禁在起重臂未停穩前變換擋位；起重機載荷達到額定起重量的90%及以上時，嚴禁下降起重臂。
7．起吊載荷接近滿負荷時，其安全系數相應降低，操作中稍有疏忽，就會發生超載，在起吊載荷達到額定起重量的90%及以上時，升降動作應慢速進行，并嚴禁同時進行兩種及以上動作。
8．起重吊裝作業不得有絲毫差錯，起吊重物時應先稍離地面試吊，當确認重物已挂牢，起重機的穩定性和制動器的可靠性均良好，再繼續起吊，以便及時發現和消除不安全因素。在重物升起過程中，操作人員應把腳放在制動踏闆上，密切注意起升重物，防止吊鈎冒頂。當起重機停止運轉而重物仍懸在空中時，即使制動踏闆被固定，仍應腳踩在制動踏闆上，一旦發生險情時可及時控制，以保證吊裝作業的安全可靠。
9．采用雙機擡吊作業時，應選用起重性能相似的起重機進行。為了使載荷的合理分配和雙機動作的同步，擡吊時應統一指揮，動作應配合協調，載荷應分配合理，單機的起吊載荷不得超過允許載荷的80%。為防止超載，在吊裝過程中，兩台起重機的吊鈎滑輪組應保持垂直狀态。
10．當起重機如需帶載行走時，由于機身晃動，起重臂随之俯仰，幅度也不斷變化，所吊重物也因慣性而擺動，形成斜吊，因此，載荷不得超過允許起重量的70%，行走道路應堅實平整，重物應在起重機正前方向，便于操作員觀察和控制，重物離地面不得大于500mm，并應栓好拉繩，緩慢行駛。嚴禁長距離帶載行駛。
11．起重機在不平的地面上急轉彎，容易造成傾翻事故。所以，起重機行走時，轉彎不應過急；當轉彎半徑過小時，應分次轉彎；當路面凹凸不平時，不得轉彎。
12．起重機上下坡時，起重機的重心和起重臂的幅度随坡度而變化，因此，起重機上下坡道時應無載行走，上坡時應将起重臂仰角适當放小，下坡時應将起重臂仰角适當放大。下坡空擋滑行将失去控制造成事故，嚴禁下坡空擋滑行。
13．為了減少迎風面，降低起重機受到的風壓，作業後，起重臂應轉至順風方向，并降至40°～60°之間，吊鈎應提升到接近頂端的位置，應關停内燃機，将各操縱杆放在空擋位置，各制動器加保險固定，操縱室和機棚應關門加鎖。
14．起重機-轉移工地，應采用平闆拖車運送。特殊情況需自行轉移時，應卸去配重，拆短起重臂，主動輪應在後面，機身、起重臂、吊鈎等必須處于制動位置，并應加保險固定。每行駛500一1000m時，應對行走機構進行檢查和潤滑。
15．起重機通過橋梁、水壩、排水溝等構築物時，必須先查明允許載荷後再通過。必要時應對構築物采取加固措施。通過鐵路、地下水管、電纜等設施時，應鋪設木闆保護，并不得在上面轉彎。
16．用火車或平闆拖車運輸起重機時，所用跳闆的坡度不得大于15°；起重機裝上車後，應将回轉、行走、變幅等機構制動，并采用三角木楔緊履帶兩端，再牢固綁紮；後部配重用枕木墊實，不得使吊鈎懸空擺動。
