簡介
助力機械手屬于定制型節省勞動力，進步消費效率，保證産品質量的安裝，助力機械手又稱氣動平衡吊，是一種用于物料搬運的省力設備的新型輔佐設備，特别适用于一定的精确定位和拆卸要求。
助力機械手是一種低成本，更平安的解決方案，可處理大多數符合人體工程學的成績。它們被各種行業用于增加操作員的背部損傷和疲勞，同時改善消費，一切操縱器和附件都是定制設計的。
助力機械手的力均衡是經過在負載變化的條件下運用閥門調理活塞壓力來到達均衡夾具末端負載來完成的，它巧妙地應用力均衡原理，使零件構成零重力形态，然後經過相應的氣體控制系統均衡部件的重力，使得操作員在處置産品中需求一點操作力，操作者可以用手推拉重物，将其正确地放置在空間中的任何地位，而無需純熟的按鈕操作。
應用
由于具有無重力化、精确直觀、操作便捷、安全高效等特點，“平衡吊”廣泛應用于現代工業中的物料移載、高頻率搬運、精确定位、部件裝配等場合。
從接受原材料和物料開始，一直到加工、生産、保管及配送等物料流動過程中的每一個環節，平衡吊手動移載系統所發揮的作用是令人矚目的。
正确使用相應的物料移載方法和手段，對于各行業中，重物的移載、搬運現場的操作人員的健康、安全，進而其作業的合理性、勞動力的節省、生産效率的提高、産品品質的保障等多方面都有極大改善。
系統組成
一套完整的助力機械手裝備主要由三部分組成：平衡吊主機、抓取夾具（或機械手）及安裝結構。
機械手主機是實現物料（或工件）在空中無重力化浮動狀态的主體裝置。
機械手則是實現工件抓取，并完成用戶相應搬運和裝配要求的裝置。
安裝結構則是根據用戶服務區域及現場狀況要求以支撐整套設備的機構。
産品系列
為實現物料移載的省力操作，
國内機械手的專業廠商已推出豐富的平衡吊機型，滿足不同行業中不同物料不同工藝要求的搬運需要。
按工作原理不一樣，有臂杆式和軟索式。其中臂杆式平衡吊又因工作曲線差異，有PBF、PBC等；軟索式則因主體執行元件不同，分卷筒式（IRB）和直線氣缸式（PBB）、鋼絲繩式和鍊條式等。根據動力源不同，有氣動式和電動式（EBC）等。
另外，按系統所采用基座不同，有落地固定式、落地移動式、懸挂固定式、懸挂移動式、附牆式等。
系統特點
硬臂式機械手特點作以下說明：
硬臂式助力機械手系統組成
主要包括四部分：
1）軌道行走系統；
2）機械手主機；3）夾具部分；4）執行部分；
5）氣路控制系統。
軌道系統
本方案采用雙排C型鋁合金軌道與移動平台小車配合，平台小車下法蘭連接硬臂式機械手。使整個設備在軌道行程内平穩行走。C型軌道采用進口材料，強度、精度高。
非金屬滾輪采用高強度耐磨尼龍材料加工而成，使用壽命長。
主機
a）可實現不同重量物料的重力平衡狀态，适用于物料的精确移載操作。
b）空載、滿載及處理不同工件時，系統可感知其重量變化，并實現載荷在三維空間中的浮動狀态，便于精确定位。
c）全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。
d）剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。
e）系統可始終保持機械手頭部的水平，發揮高作業性。
f）關節刹車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域範圍内的物料取置；配備有刹車裝置，操作者可在操作過程中随時中斷機械手的運動。
氣動夾具
a）主機控制與夾具（機械手）集成為一體，方便操作者雙手控制工件。主機操作按鈕都集成于夾具控制面闆上，控制部分及指示燈、指示器等按人體工學原理布置，便于操作及緊急情況的處理。
執行
執行部分是機械手上承擔抓（或吸）取物件的機構，由手指、傳力（或增力）機構和動力裝置等組成。
手指是手部中直接承擔抓（或吸）取物件的元件。
1、手指的抓取機能
助力機械手的手指的抓取機能是由被抓取物件和手指決定的。被抓取物件的大小、形狀、重量、材質和受外力的約束程度及運動（抓取運動的物件）情況，決定了手指是的大小、形狀、個數、種類配置和動作，而這些又決定了手指的抓取機能（即該手指能抓取的極限尺寸；手指對物件的約束和握緊程度；抓取精度-定位精度等）。
2、手指的種類
機械手的手指有機械式和吸盤式兩種形式。人手抓取物件時，手指常與手掌相對握緊。機械式手指沒有手掌，全靠手指握緊物件；而吸盤式手指則剛好相當于隻有手掌吸附物件。機械式手指的應用比較廣泛。
機械式手指常按指根的動作及手指的數目或手指的形狀進行分類。
（1）按指根的動作不同分類
回轉型手指：手指的張開與閉合是靠指根的回轉動作完成的。無關節手指的本體是一個直構件；固定關節指的本體是一個彎構件，即在指的中間處形成一個“V”形關節角；而自由關節指的本體在中間分開，指根與指尖是由鉸鍊連接的。
直進型手指：手指的張開與閉合是靠手指的直接動作完成的。這種手指也可分為無關節指和自由關節指。有時還把無關節指、固定關節指、自由關節指相互組合而成為混合手指。
（2）按手指抓取部分的形狀分類
有圓弧形的、鋸齒形的、鈎形的和平闆形的等等。
3、典型表面與手指的接觸狀态
雖然被抓取物件的形狀和尺寸是多種多樣的，但是從抓取的角度來看，可将被抓取部位的形狀分成圓柱形、正方柱形、闆形、球形和圓錐形等5種典型表面。各種手指在抓取這5種典型表面時的接觸狀态是各不相同的，根據這時的接觸狀态，即可對不同形狀和數量的手指及其抓取機能進行分析和比較，以便從中選出合理的指形和手指個數。
控制系統
a）設置有元件保護盒，
以保護主要精密氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS标準執行，方便維修。
b）系統配備二聯件、單向閥和儲氣罐，為系統提供持續穩定的壓縮空氣，當主供氣源意外斷氣時，可提供一定時間的安全保障，并使系統有足夠的動力完成本次操作或将工件卸載。
系統安全
a）配備有負載顯示器，指示負載狀态，告知操作者：此時物料是否可被提起或被卸載。當系統處于負載狀态時，顯示器呈紅色。
b）配備有負載壓力表，指示壓縮空氣工作狀況。
c）配備有安全誤操作保護裝置，防止誤動作對人身或設備造成傷害；在操作者未對安裝狀況進行确認前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開按鈕，工件不能被卸載（限于動力夾具）。
d）系統配備了失氣保護裝置，當主供氣源意外斷氣時，主機臂杆不能動作，機械手停止作業，避免意外的傷害。
e）設備配套安全控制系統，在操作時，系統不會因為誤動作，而突然改變負載或空載壓力，因此機械手不會因此快速上升或下降而對人身、設備和産品造成傷害。
