發展沿革
研制背景
由于主要的對地、對海打擊任務由航空母艦戰鬥群擔任，美國海軍在1950、60年代追随蘇聯的腳步發展反艦導彈，隻有在1965年，美國海軍航空系統司令部（NAVAIR）啟動一項空射戰術反艦導彈的研究案，主要目的是攻擊當時配備SS-N-3反艦導彈的蘇聯潛艇；由于SS-N-3導彈隻能在水上發射，因此美國海軍計劃趁其在水面上進行發射作業時，搶先發射導彈将之擊沉；
由于這種攻擊型态類似捕鲸船以魚叉攻擊浮在水上的鲸魚，因此計劃代号就稱為魚叉（Harpoon）。在當時，“魚叉”的射程要求是25海裡（40km）。
同樣在1965年，麥克唐納·道格拉斯公司（McDonnel Douglas）也自費進行一項長程反艦導彈研究：在這項研發之中，麥道考慮了渦扇發動機與渦噴發動機兩種選擇，麥道認為渦輪扇發動機比較省油，但是渦輪噴射發動機成本更低，并且能在相同體積下提供更高推力。因此，麥道選擇使用渦輪噴射發動機作為這種反艦導彈的動力，而渦輪扇發動機則比較适合體積更大、射程更遠的戰略型巡航導彈。
爾後，受到1967年六日戰争中，以色列驅逐艦愛拉特号(INS Eilat)遭到埃及導彈快艇以俄制SS-N-2反艦導彈擊沉的刺激，美國海軍才開始重視反艦導彈的發展。
于是，美國海軍立刻拿出手頭上現有的魚叉導彈研究案，将目标改成攻擊水面船艦，主要需求是能攜帶250磅（113.4kg）的戰鬥部飛行40海裡（74km）以上，而且能兼容于現有的艦載導彈發射器的發射架與彈艙。由于射程需求大增，因此必須将最初魚叉計劃的火箭發動機改成吸氣式渦輪發動機。
設計定型
依照前述調整，美國海軍在1968年展開魚叉反艦導彈的初步研究。同時，美國海軍武器系統司令部（NAVORD）也提議，發展一種以現有機體改裝而來的過渡型導彈，填補魚叉導彈開發完成前的空檔。在1968年11月，NAVORD選定以美國海軍現有、由萊恩（Ryan）公司開發的火蜂（Firebee）靶機改裝為反艦導彈。其實，萊恩公司先前已經曾向美國海軍提出一種名為火花（Fireflash）的火蜂靶機反艦版本。在1971年4月，反艦版火蜂展開艦載測試，并在同年9月完成全系統的打靶試射；不過美國海軍還是放棄這個構想，全力發展魚叉反艦導彈。
在1970年11月，美國國防系統獲得評審委員會（DSARC）批準海軍發展魚叉導彈，當時總共有艦射型（RGM-84A）與空射型（AGM-84A）兩種，彈體結構與系統都相同，主要差别在于艦射型采用折疊彈翼以容納于發射管，并在彈尾增加一截固态助推來讓導彈升空并達到啟動渦輪的速度。
在1971年1月，美國海軍針對魚叉導彈展開招标（當時有5家廠商參與）；其中，麥道由于以經自行進行數年的渦輪噴射反艦導彈研究，自然比其他競争者更具優勢。在1971年6月，美國海軍果然選定麥道為彈體主承包商，随即進入工程發展（EMD）階段。
整個工作分為設計、研發和使用測試三個階段，總共制造了102枚原型彈，其中32枚用于設計階段，40枚用于研發階段，30枚用于使用測試；這102枚之中，80枚擁有導引及控制系統，而之中10枚則配備戰鬥部。在1972年，魚叉導彈的發動機承包商也塵埃落定，由Teledyne公司擊敗蓋瑞特（Garrett）成為魚叉導彈的渦輪噴射發動機承包商，發動機型号為J-402。
在70年代初期，西方情報單位确認蘇聯海軍已經部署第一種能從水下發射的P-70反艦導彈（北約代号SS-N-7Starbright），并搭配查理級巡航導彈核潛艇，因此美國海軍也決定跟進發展類似系統。
在1972年1月将潛射魚叉導彈（編号UGM-84A）納入需求，此種版本系以一種“膠囊（encapsulated）”外罩将魚叉導彈密封，由魚雷發射器射出後浮出水面，裡面的導彈才進行點火發射。此後，麥道又自行加入岸基發射版本，使魚叉反艦導彈成為西方第一種兼具空射、艦射、潛射與岸射四種版本的反艦導彈系統。
其中，印度傳統上是使用俄制武器的國家，其軍隊70%的裝備來自俄國。
設計特點
魚叉導彈的導引方式、尺寸重量的等級與同時期名滿天下的法制飛魚反艦導彈(Exocet MM-38~40)類似，但是采用渦輪發動機推進使得射程較後者大幅增加(飛魚導彈使用固态火箭作為動力)。
魚叉導彈的彈體擁有兩組十字形翼面，位于彈體中部是四片大面積梯型翼，彈尾則設有四面較小的全動式控制面，兩組彈翼前後完全平行，而且均為折疊式，折疊幅度為彈翼的一半；此外，艦射、潛射型的火箭助推器上也有一組十字形穩定翼。為了減輕重量，除了戰鬥部、加力器采用鋼質結構外，魚叉導彈其餘的外殼、翼面都采用鋁合金制造，整枚導彈由前而後依序為導引段、戰鬥部、推進段與尾艙。
魚叉導彈彈體長3.84m，含加力器則為4.6M，直徑34.3CM，翼展91.4CM。導引段位于導彈前部，主要組件包括彈鼻天線罩、德州儀器公司（TI）的PR-53/DSQ-28主動雷達制導尋标器、導彈導引單元（MissileGuidanceUnit，MGU）、漢緯的AN/APN-194單脈沖雷達高度計及其發射天線。
PR-53/DSQ-28采用J波段頻率，擁有捷變技術，全面采用故态電子元件固态，機械掃瞄式的圓型低旁波瓣陣列天線的旋轉範圍為正負各45度角，能在各種天候下搜索遠方的海上小型目标，并具備優秀的電子反對抗能力。
