发展沿革
研制背景
由于主要的对地、对海打击任务由航空母舰战斗群担任，美国海军在1950、60年代追随苏联的脚步发展反舰导弹，只有在1965年，美国海军航空系统司令部（NAVAIR）启动一项空射战术反舰导弹的研究案，主要目的是攻击当时配备SS-N-3反舰导弹的苏联潜艇；由于SS-N-3导弹只能在水上发射，因此美国海军计划趁其在水面上进行发射作业时，抢先发射导弹将之击沉；
由于这种攻击型态类似捕鲸船以鱼叉攻击浮在水上的鲸鱼，因此计划代号就称为鱼叉（Harpoon）。在当时，“鱼叉”的射程要求是25海里（40km）。
同样在1965年，麦克唐纳·道格拉斯公司（McDonnel Douglas）也自费进行一项长程反舰导弹研究：在这项研发之中，麦道考虑了涡扇发动机与涡喷发动机两种选择，麦道认为涡轮扇发动机比较省油，但是涡轮喷射发动机成本更低，并且能在相同体积下提供更高推力。因此，麦道选择使用涡轮喷射发动机作为这种反舰导弹的动力，而涡轮扇发动机则比较适合体积更大、射程更远的战略型巡航导弹。
尔后，受到1967年六日战争中，以色列驱逐舰爱拉特号(INS Eilat)遭到埃及导弹快艇以俄制SS-N-2反舰导弹击沉的刺激，美国海军才开始重视反舰导弹的发展。
于是，美国海军立刻拿出手头上现有的鱼叉导弹研究案，将目标改成攻击水面船舰，主要需求是能携带250磅（113.4kg）的战斗部飞行40海里（74km）以上，而且能兼容于现有的舰载导弹发射器的发射架与弹舱。由于射程需求大增，因此必须将最初鱼叉计划的火箭发动机改成吸气式涡轮发动机。
设计定型
依照前述调整，美国海军在1968年展开鱼叉反舰导弹的初步研究。同时，美国海军武器系统司令部（NAVORD）也提议，发展一种以现有机体改装而来的过渡型导弹，填补鱼叉导弹开发完成前的空档。在1968年11月，NAVORD选定以美国海军现有、由莱恩（Ryan）公司开发的火蜂（Firebee）靶机改装为反舰导弹。其实，莱恩公司先前已经曾向美国海军提出一种名为火花（Fireflash）的火蜂靶机反舰版本。在1971年4月，反舰版火蜂展开舰载测试，并在同年9月完成全系统的打靶试射；不过美国海军还是放弃这个构想，全力发展鱼叉反舰导弹。
在1970年11月，美国国防系统获得评审委员会（DSARC）批准海军发展鱼叉导弹，当时总共有舰射型（RGM-84A）与空射型（AGM-84A）两种，弹体结构与系统都相同，主要差别在于舰射型采用折叠弹翼以容纳于发射管，并在弹尾增加一截固态助推来让导弹升空并达到启动涡轮的速度。
在1971年1月，美国海军针对鱼叉导弹展开招标（当时有5家厂商参与）；其中，麦道由于以经自行进行数年的涡轮喷射反舰导弹研究，自然比其他竞争者更具优势。在1971年6月，美国海军果然选定麦道为弹体主承包商，随即进入工程发展（EMD）阶段。
整个工作分为设计、研发和使用测试三个阶段，总共制造了102枚原型弹，其中32枚用于设计阶段，40枚用于研发阶段，30枚用于使用测试；这102枚之中，80枚拥有导引及控制系统，而之中10枚则配备战斗部。在1972年，鱼叉导弹的发动机承包商也尘埃落定，由Teledyne公司击败盖瑞特（Garrett）成为鱼叉导弹的涡轮喷射发动机承包商，发动机型号为J-402。
在70年代初期，西方情报单位确认苏联海军已经部署第一种能从水下发射的P-70反舰导弹（北约代号SS-N-7Starbright），并搭配查理级巡航导弹核潜艇，因此美国海军也决定跟进发展类似系统。
在1972年1月将潜射鱼叉导弹（编号UGM-84A）纳入需求，此种版本系以一种“胶囊（encapsulated）”外罩将鱼叉导弹密封，由鱼雷发射器射出后浮出水面，里面的导弹才进行点火发射。此后，麦道又自行加入岸基发射版本，使鱼叉反舰导弹成为西方第一种兼具空射、舰射、潜射与岸射四种版本的反舰导弹系统。
其中，印度传统上是使用俄制武器的国家，其军队70%的装备来自俄国。
设计特点
鱼叉导弹的导引方式、尺寸重量的等级与同时期名满天下的法制飞鱼反舰导弹(Exocet MM-38~40)类似，但是采用涡轮发动机推进使得射程较后者大幅增加(飞鱼导弹使用固态火箭作为动力)。
鱼叉导弹的弹体拥有两组十字形翼面，位于弹体中部是四片大面积梯型翼，弹尾则设有四面较小的全动式控制面，两组弹翼前后完全平行，而且均为折叠式，折叠幅度为弹翼的一半；此外，舰射、潜射型的火箭助推器上也有一组十字形稳定翼。为了减轻重量，除了战斗部、加力器采用钢质结构外，鱼叉导弹其余的外壳、翼面都采用铝合金制造，整枚导弹由前而后依序为导引段、战斗部、推进段与尾舱。
鱼叉导弹弹体长3.84m，含加力器则为4.6M，直径34.3CM，翼展91.4CM。导引段位于导弹前部，主要组件包括弹鼻天线罩、德州仪器公司（TI）的PR-53/DSQ-28主动雷达制导寻标器、导弹导引单元（MissileGuidanceUnit，MGU）、汉纬的AN/APN-194单脉冲雷达高度计及其发射天线。
PR-53/DSQ-28采用J波段频率，拥有捷变技术，全面采用故态电子元件固态，机械扫瞄式的圆型低旁波瓣阵列天线的旋转范围为正负各45度角，能在各种天候下搜索远方的海上小型目标，并具备优秀的电子反对抗能力。
