一環路
明清時期的老北京城，曾無一條環路。民國時期，為了開通有軌電車，于是修建了一條有軌電車路。這條有軌電車線路圍繞紫禁城環繞一圈，這就是老北京的一環路。
上個世紀50年代初，北京内外城城牆還都在。在内城有條環路，走有軌電車。從天安門前開始，往西到西單；折向北，過西四，到平安裡（現改為平安大道）；折向東，到地安門；折向北，到鼓樓；折向東，過交道口到北新橋；折向南，過東四到東單；折向西，回到天安門前。這就是北京的一環，現已不再認為是環路。
有軌電車的起始站和終點站都在天橋，電車從天橋開出後，經山澗口站、珠市口站、大蔣家胡同站、前門站，到天安門站進入環線。著名漫畫家李濱聲先生說，他現在仍收藏有上世紀五十年代的電車票，車票上印有這條環線圖。環線有軌電車各站的名稱依次為天安門、司法部街北口、石碑胡同、西長安街、西單、商場、甘石橋、缸瓦市、西四、報子胡同、平安裡、廠橋、東官坊、北海、地安門、煙袋斜街、寶鈔胡同、小經廠、交道口、北新橋、十二條、魏家胡同、錢糧胡同、東四、燈市口、米市大街、西總布胡同、東單、王府井、禦河橋、南池子、天安門。
二環路
全長32.7公裡。是在原城牆的位置上修建的城市快速環路。在地上工程進行的同時，地下修建了環線地鐵。其中，在内城牆基礎上的北半環1980年底全線通車；在外城基礎上的南半環在1991年底通車。1992年，北京也是中國第一條全封閉、全立交、沒有交通信号燈的城市快速路——二環路全線竣工通車。
三環路
全長48.3公裡。東、南、北三環早于1958年建成通車，西南三環1981年底建成通車，是北京第一條建成通車的環路。經80年代多處改擴建，逐漸成為快速環路。唯獨玉泉營環島一處，直到1999年國慶前，才改造成立交橋，從此三環路作為全立交的城市快速路全線建成。
三點五環
建成3.5環首先需要打通快速路網，五年新增裡程約28公裡快速路，主要是圍繞支撐北京行政副中心、新機場及重點功能區等建設，續建廣渠路二期，新建京包路、麗澤路、西外大街西延等。然後在此基礎上，将主幹路格局加密，建成巴溝村路、西大望路南延、石榴莊路西延等項目。屆時，3.5環将徹底打通成環，給繁忙的三、四環減壓。
四環路
平均距離北京市中心點約8公裡，全長65.3公裡。主路雙向八車道，全封閉、全立交，被認為是國内有史以來市區道路建設标準最高、規模最大的城市快速環路。在1990年北京舉行第十一屆亞運會之前，四環路的部分路段，主要是北四環學院路到四元橋路段，就已經建成并通車。但整個四環路的建設持續了十餘年。1999年中華人民共和國成立五十周年之際，東四環路建成并通車。到2001年6月，整個四環路全部連成一體。
五環路
全程98.58公裡，2003年以前因為被認為是北京市區最外圍的一圈高速公路，名稱曾為“公路一環”，于2003年11月1日全線建成并通車，通車後屬于收費高速公路，後為緩解交通，于2004年1月1日停止收費。
六環路
全程187.6公裡，是連接北京第一圈衛星城的一條環形高速公路，以前的名稱曾為“公路二環”。
2001年年底，六環路第一期工程-通馬黃段（連接通州、馬駒橋、黃村）建成并通車。
2009年9月12号随着六環路最後一段西六環的建成通車，全長187.6公裡的北京六環路全線貫通。
2019年8月22日，東六環入地工程規劃獲批，地面将現“空中花園”。
2020年9月27日，國産最大直徑盾構機“京華号”在湖南長沙下線，将用于北京東六環改造工程。
七環路
北京七環路全名北京大外環高速公路，又稱京津冀環線高速公路。規劃總裡程約940公裡，其中北京市境内包括密雲縣至涿州高速北京段、承德至平谷區高速北京段，約90公裡，河北省境内約850公裡。截至2013年6月1日，河北省境内已建成通車共335公裡；在建項目包括張家口至承德高速公路崇禮縣至承德段、密雲縣至涿州高速公路廊坊至北三縣段、張家口至涿州高速公路保定段，約445公裡；拟建承德至平谷高速公路，約70公裡。預計全部将于2015年通車。屆時，河北省按順時針方向将有京承、密涿、承平、京秦、京哈、京台、大廣、京港澳、京昆、京新、京藏11條高速公路呈聚合狀直達北京。
