簡介
拉格朗日方程：對于完整系統用廣義坐标表示的動力方程，通常系指第二類拉格朗日方程,是法國數學家J.-L.拉格朗日首先導出的。
通常可寫成：
式中T為系統用各廣義坐标qj和各廣義速度q'j所表示的動能；Qj為對應于qj的廣義力;N(=3n-k)為這完整系統的自由度；n為系統的質點數；k為完整約束方程個數。
從虛位移原理可以得到受理想約束的質點系不含約束力的平衡方程，而動靜法(達朗貝爾原理)則将列寫平衡方程的靜力學方法應用于建立質點系的動力學方程，将這兩者結合起來，便可得到不含約束力的質點系動力學方程,這就是動力學普遍方程。而拉格朗日方程則是動力學普遍方程在廣義坐标下的具體表現形式。
拉格朗日方程可以用來建立不含約束力的動力學方程，也可以用來在給定系統運動規律的情況下求解作用在系統上的主動力。如果要想求約束力，可以将拉格朗日方程與動靜法或動量定理(或質心運動定理)聯用。
通常，我們将牛頓定律及建立在此基礎上的力學理論稱為牛頓力學(也稱矢量力學)，将拉格朗日方程及建立在此基礎上的理論稱為拉格朗日力學。拉格朗日力學通過位形空間描述力學系統的運動，它适合于研究受約束質點系的運動。拉格朗日力學在解決微幅振動問題和剛體動力學的一些問題的過程中起了重要的作用。
應用
用拉格朗日方程解題的優點是：①廣義坐标個數通常比x坐标少，即N<3n，故拉氏方程個數比直角坐标的牛頓方程個數少，即運動微分方程組的階數較低，問題易于求解；②廣義坐标可根據約束條件作适當的選擇，使力學問題的運算簡化，并且不必考慮約束力；③T和L都是标量，比力的矢量關系式更易表達，因此較易列出動力方程。下面是兩個例子：
①圖1是一個半徑為a、質量為m1的圓盤，它的中心用鉸鍊與質量為m2的直杆相連。此杆的另一端用鉸鍊固接在半徑為b的空心圓筒的中心O；杆長l=b-a。圓盤繞O點擺動。杆的動能為
圓盤轉動角關系為bθ=a(θ+φ)，圓盤繞O點轉動動能為
系統以B點為标準的勢能V和系統的動能T為：
代入
